Les animaux représentent tout organisme eucaryote multicellulaire (par opposition aux bactéries, leur acide désoxyribonucléique, ou ADN, est contenu dans un noyau lié à la membrane). On pense qu'ils ont évolué indépendamment des eucaryotes unicellulaires. Les animaux diffèrent des membres des deux autres royaumes d'eucaryotes multicellulaires, les plantes (Plantae) et les champignons (Mycota), par des variations fondamentales de morphologie et de physiologie. Cela s'explique en grande partie par le fait que les animaux ont développé des muscles et donc une mobilité, une caractéristique qui a stimulé le développement ultérieur des tissus et des systèmes d'organes.

Les animaux dominent les conceptions humaines de la vie sur Terre non seulement par leur taille, leur abondance et leur diversité, mais aussi par leur mobilité, un trait que les humains partagent. Le mouvement fait tellement partie intégrante de la conception des animaux que les éponges, qui manquent de tissus musculaires, ont longtemps été considérées comme des plantes. Ce n'est qu'après avoir remarqué leurs petits mouvements en 1765 que la nature animale des éponges a lentement été reconnue.

En termes de taille, les animaux sont surpassés sur terre par les plantes, parmi le feuillage desquelles ils peuvent souvent se cacher. En revanche, les algues photosynthétiques, qui nourrissent les océans, sont généralement trop petites pour être vues, mais les animaux marins atteignent la taille des baleines. La diversité des formes, contrairement à la taille, n'affecte qu'en périphérie la conscience de la vie chez l'homme et est donc moins remarquée. Néanmoins, les animaux représentent les trois quarts ou plus des espèces sur Terre, une diversité qui reflète la souplesse que leur confère leur mobilité en matière d'alimentation, de défense et de reproduction. Les animaux suivent pratiquement tous les modes de vie connus qui ont été décrits pour les créatures de la Terre.

Les animaux se déplacent à la recherche de nourriture, de partenaires ou d'un refuge contre les prédateurs, et ce mouvement attire l'attention et l'intérêt, en particulier lorsqu'il devient évident que le comportement de certaines créatures n'est pas si différent du comportement humain. Outre la simple curiosité, l'homme étudie les animaux pour mieux se connaître, qui sont un produit très récent de l'évolution des animaux.

Les animaux ont évolué à partir d'eucaryotes unicellulaires. La présence d'une membrane nucléaire chez les eucaryotes permet de séparer les deux phases de la synthèse des protéines : la transcription (copie) de l'acide désoxyribonucléique (ADN) dans le noyau et la traduction (décodage) du message en protéine dans le cytoplasme. Par rapport à la structure de la cellule bactérienne, cela permet de mieux contrôler quelles protéines sont produites. Ce contrôle permet la spécialisation des cellules, chacune avec un ADN identique mais avec la capacité de contrôler finement quels gènes envoient avec succès des copies dans le cytoplasme. Les tissus et les organes peuvent ainsi évoluer. Les parois cellulaires semi-rigides des plantes et des champignons, qui limitent la forme et donc la diversité des types de cellules possibles, sont absentes chez les animaux. Si elles étaient présentes, les cellules nerveuses et musculaires, point focal de la mobilité animale, ne seraient pas possibles.

Une caractéristique des membres du règne animal est la présence de muscles et la mobilité qu'ils permettent. La mobilité est une influence importante sur la façon dont un organisme obtient les nutriments nécessaires à sa croissance et à sa reproduction. Les animaux se déplacent généralement, d'une manière ou d'une autre, pour se nourrir d'autres organismes vivants, mais certains consomment des matières organiques mortes ou même font de la photosynthèse en hébergeant des algues symbiotiques. Le type de nutrition n'est pas aussi déterminant que le type de mobilité pour distinguer les animaux des deux autres règnes multicellulaires. Certains végétaux et champignons s'attaquent aux animaux en utilisant des mouvements basés sur la variation de la pression de turgescence dans les cellules clés, par rapport à la mobilité basée sur les myofilaments observée chez les animaux. La mobilité nécessite le développement de sens et d'une communication interne beaucoup plus élaborés que ceux des plantes ou des champignons. Elle requiert également un mode de croissance différent : les animaux augmentent leur taille principalement en étendant toutes les parties de leur corps, tandis que les plantes et les champignons étendent principalement leurs extrémités.

Tous les phyla du règne animal, y compris les éponges, possèdent du collagène, une triple hélice de protéine qui lie les cellules aux tissus. Les cellules murées des plantes et des champignons sont maintenues ensemble par d'autres molécules, telles que la pectine. Comme le collagène ne se trouve pas chez les eucaryotes unicellulaires, même ceux qui forment des colonies, il est l'une des indications que les animaux sont nés autrefois d'un ancêtre unicellulaire commun.

Les muscles qui distinguent les animaux des plantes ou des champignons sont des spécialisations des microfilaments d'actine et de myosine communs à toutes les cellules eucaryotes. Les éponges ancestrales, en fait, ne sont pas beaucoup plus complexes que les agrégats de protozoaires qui se nourrissent à peu près de la même manière. Bien que le système sensoriel et nerveux des animaux soit également constitué de cellules modifiées d'un type qui manque de plantes et de champignons, le mécanisme de base de la communication n'est qu'une spécialisation d'un système chimique que l'on trouve chez les protistes, les plantes et les champignons. Les lignes qui divisent un continuum évolutif sont rarement nettes.

La mobilité contraint un animal à conserver plus ou moins la même forme tout au long de sa vie active. Avec la croissance, chaque système d'organes tend à augmenter de façon plus ou moins proportionnelle. En revanche, les plantes et les champignons se développent par extension de leur surface extérieure, et leur forme change donc constamment. Cette différence fondamentale dans les modes de croissance a des conséquences intéressantes. Par exemple, les animaux peuvent rarement sacrifier des parties de leur corps pour satisfaire les appétits des prédateurs (la queue et les membres sont parfois des exceptions), alors que les plantes et les champignons le font presque universellement.
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